簡(jiǎn)單一文給大家介紹下伺服系統！在機器人身上的伺服系統！

隨著(zhù)工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，越來(lái)越多的領(lǐng)域開(kāi)始使用工業(yè)機器人代替人力。對于機器人制造商和機器人消費者而言，選擇合適的伺服電機始終是一項艱難的任務(wù)。機器人的關(guān)節驅動(dòng)離不開(kāi)伺服系統，伺服控制系統則是實(shí)現機器人機械本體控制和伺服機構控制的重要部分。因而要了解機器人的運作過(guò)程，必然繞不過(guò)伺服系統。

伺服系統

伺服系統是以變頻技術(shù)為基礎發(fā)展起來(lái)的產(chǎn)品，是一種以機械位置或角度作為控制對象的自動(dòng)控制系統。伺服系統除了可以進(jìn)行速度與轉矩控制外，還可以進(jìn)行、快速、穩定的位置控制。

廣義的伺服系統是地跟蹤或復現某個(gè)給定過(guò)程的控制系統，也可稱(chēng)作隨動(dòng)系統。

狹義伺服系統又稱(chēng)位置隨動(dòng)系統，其被控制量（輸出量）是負載機械空間位置的線(xiàn)位移或角位移，當位置給定量（輸入量）作任意變化時(shí)，系統的主要任務(wù)是使輸出量快速而準確地復現給定量的變化。

伺服系統的結構組成

機電一體化的伺服控制系統的結構、類(lèi)型繁多，但從自動(dòng)控制理論的角度來(lái)分析，伺服控制系統一般包括控制器、被控對象、執行環(huán)節、檢測環(huán)節、比較環(huán)節等五部分。

伺服系統組成原理框圖

1、比較環(huán)節 
比較環(huán)節是將輸入的指令信號與系統的反饋信號進(jìn)行比較，以獲得輸出與輸入間的偏差信號的環(huán)節，通常由專(zhuān)門(mén)的電路或計算機來(lái)實(shí)現。

 2、控制器 
控制器通常是計算機或PID（比例、積分和微分）控制電路，其主要任務(wù)是對比較元件輸出的偏差信號進(jìn)行變換處理，以控制執行元件按要求動(dòng)作。

3、執行環(huán)節 
執行環(huán)節的作用是按控制信號的要求，將輸入的各種形式的能量轉化成機械能，驅動(dòng)被控對象工作。機電一體化系統中的執行元件一般指各種電機或液壓、氣動(dòng)伺服機構等。           
           
4、被控對象 
被控對象指被控制的物件，例如一個(gè)機械手 臂，或是一個(gè)機械工作平臺。

5、檢測環(huán)節 
檢測環(huán)節是指能夠對輸出進(jìn)行測量并轉換成比較環(huán)節所需要的量綱的裝置，一般包括傳感器和轉換電路。

伺服系統的特點(diǎn)和功用
伺服系統與一般機床的進(jìn)給系統有本質(zhì)上差別，它能根據指令信號地控制執行部件的運動(dòng)速度與位置。伺服系統是數控裝置和機床的聯(lián)系環(huán)節，是數控系統的重要組成，具有以下特點(diǎn)：

必須具備高精度的傳感器，能準確地給出輸出量的電信號。

功率放大器以及控制系統都必須是可逆的。

足夠大的調速范圍及足夠強的低速帶載性能。

快速的響應能力和較強的抗干擾能力。

伺服系統的類(lèi)型
   
按控制原理分：有開(kāi)環(huán)、閉環(huán)和半閉環(huán)三種形式

按被控制量性質(zhì)分： 有位移、速度、力和力矩等伺服系統形式

按驅動(dòng)方式分： 有電氣、液壓和氣壓等伺服驅動(dòng)形式

按執行元件分： 有步進(jìn)電機伺服、直流電機伺服和交流電機伺服形式

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